ZED SDK

ZED SDK 是一款跨平台的开发库，旨在充分发挥 ZED 相机的性能。本项目提供了教程和代码示例，帮助您快速上手使用 ZED SDK API。

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:tada: ZED SDK 5.2 已发布！

ZED SDK 5.2 在 Jetson 平台上实现了显著的性能提升，CPU 负载降低多达 85%；在 200 Hz IMU 采样率下，GMSL 驱动程序的可靠性也得到了改进；同时，在低分辨率模式下图像更加清晰锐利。此外，该版本还新增了对 Jetson 上高级零拷贝 NV12 接口的支持。

本次发布还引入了全新的 Sensors API（sl::Sensors）测试版，这是一个统一的接口，用于在一个管道中同时管理 ZED 相机和 Ouster LiDAR 设备，从而取代了以往需要分别调用不同 API 和编写自定义融合代码的做法。

此外，此版本新增了对 JetPack 7.1 / L4T 38.4 的支持，解锁了 Jetson Thor 上的硬件视频编解码功能。除了这些平台更新外，5.2 版本还在定位跟踪的鲁棒性、Python API 以及 SDK 的其他多个方面进行了重要改进，并修复了大量 bug 和功能增强。

更多详细信息，请参阅最新版本的 发行说明。

概览

深度感知	对象检测	人体追踪

位置跟踪	全局定位	空间映射

相机控制	平面检测	多摄像头融合

为什么选择 ZED？

• 🎯 提供端到端的空间感知平台，实现类人感知能力。
• ⚡ 实时性能：ZED SDK 中的所有算法均经过精心设计和优化，可在实时环境中运行。
• 📷 凭借我们为多种应用场景量身打造的全面且开箱即用的软硬件解决方案，缩短产品上市时间。
• 📖 用户友好且直观，提供易于使用的集成方式和文档完善的 API，助力开发流程高效顺畅。
• 🛠️ 支持广泛的平台，从桌面设备到嵌入式 PC 均可兼容。

开始使用

ZED SDK 包含驱动您的相机所需的所有库，同时还提供工具让您能够试验其各项功能和设置。

开始使用步骤：

• 从 Stereolabs 商店购买 ZED 相机
• 下载 ZED SDK
• 在 Windows、Linux 或 Jetson 上安装 ZED SDK
• 开始体验 ZED SDK 的教程

文档 和 API 参考文档 是深入了解 ZED SDK 及其众多模块的绝佳起点。

示例

此仓库包含开箱即用的示例代码，只需几行代码即可开始使用 ZED SDK。这些示例按 ZED SDK 模块组织：

• 教程 - 一系列基础教程，演示如何使用每个 API 模块。

• 相机控制 - 此示例展示了如何调整 ZED 相机参数。

• 相机流传输 - 此示例展示了如何在本地网络中 流式传输 并接收 ZED 的视频流。

• 深度感知 - 此示例展示了如何捕获 3D 点云 并使用 OpenGL 进行显示。它还演示了如何以不同格式保存深度数据。

• 位置跟踪 - 此示例展示了如何使用 位置跟踪 功能，并通过 OpenGL 显示结果。

• 全局定位 - 此示例展示了如何将 ZED SDK 的 位置跟踪与 GNSS 数据 融合，实现全球定位。

• 空间建图 - 此示例展示了如何使用 ZED 捕获 3D 网格，并使用 OpenGL 进行显示。支持经典网格与点云融合。

• 目标检测 - 此示例展示了如何使用 ZED 的 目标检测 API 模块。

• 人体追踪 - 此示例展示了如何使用 ZED 的 人体追踪 API。

• 录制 - 此示例展示了如何以 SVO 格式 录制 和 回放 视频文件。SVO 文件允许您在未连接 ZED 的情况下使用 ZED SDK 的所有功能。

支持的平台

以下是最新版本 ZED SDK 支持的所有操作系统的列表。请参阅推荐配置，以确保您的配置与 ZED SDK 兼容。

Ubuntu LTS	Windows	Jetson

ZED SDK 需要使用具有 计算能力 > 5 的 NVIDIA GPU。

如果您不熟悉 NVIDIA JetPack SDK 和 Jetson Linux 之间的对应版本关系，请查看我们的 博客文章。

集成

ZED SDK 可以轻松集成到使用以下编程语言的项目中：

C++	Python	C#	C

凭借其全面的 API，ZED 相机可以与 多个第三方库 和环境进行对接。

Unity	Unreal Engine 5	OpenCV	ROS	ROS 2

Pytorch	YOLO	Matlab	Isaac SIM	Touch Designer

社区

加入讨论，与其他 ZED SDK 用户交流，分享创意、解决问题，共同让 ZED SDK 更加出色。我们的目标是让大家与我们沟通变得无比便捷。

• Discourse 是我们的论坛，所有 ZED 用户都可以在这里交流互动。这里是探讨 ZED 相机、ZED SDK 软件以及其他 Stereolabs 产品的好去处。欢迎注册账号，提出你的问题，或者分享你精彩的项目！

• Twitter 关注 Stereolabs @Stereolabs3D，获取官方新闻和发布公告。

• GitHub 如果你发现了 bug，请在这个 GitHub 仓库 中提交 issue。

• 电子邮件 如果你想直接与 Stereolabs 沟通，最简单的方式就是发送邮件至 support@stereolabs.com。

ZED SDK 快速上手指南

ZED SDK 是 Stereolabs 推出的跨平台库，旨在充分发挥 ZED 系列立体相机的性能，提供深度感知、物体检测、人体追踪、空间映射及定位等核心功能。

1. 环境准备

在开始之前，请确保您的开发环境满足以下要求：

硬件要求

• 相机设备：ZED、ZED Mini、ZED2、ZED2i 或 ZED X 系列相机。
• GPU：必须配备 NVIDIA GPU，且计算能力 (Compute Capability) > 5.0。
• 嵌入式平台：若使用 NVIDIA Jetson 系列，需确认型号兼容性。

软件与系统支持

• 操作系统：
  • Ubuntu LTS (Linux)
  • Windows 10/11
  • NVIDIA JetPack (Jetson Linux)
• 编程语言支持：C++, Python, C#, C。
• 前置依赖：
  • NVIDIA CUDA Toolkit (版本需与 SDK 匹配)
  • OpenGL (用于可视化示例)
  • Git (用于克隆示例代码)

注意：具体推荐的硬件配置和 CUDA 版本对应关系，请参考官方 规格说明。

2. 安装步骤

第一步：下载 SDK

访问 Stereolabs 官网下载页面获取最新版本的安装包（目前最新版本为 ZED SDK 5.2）：

• 下载地址：https://www.stereolabs.com/developers/release/#downloads

国内开发者提示：由于服务器位于海外，下载大文件时可能较慢。建议使用支持断点续传的下载工具，或检查是否有社区提供的国内镜像源。

第二步：安装 SDK

Windows 用户

1. 运行下载的 .exe 安装程序。
2. 按照向导完成安装，默认路径通常为 C:\Program Files (x86)\ZED SDK。
3. 安装完成后重启计算机。

Linux (Ubuntu) 用户

1. 打开终端，进入下载目录。
2. 赋予执行权限并运行安装脚本：

   chmod +x ZED_SDK_Linux_Ubuntu20.run # 文件名根据实际版本调整
   ./ZED_SDK_Linux_Ubuntu20.run
   

3. 按照终端提示选择组件（建议全选以包含样例和工具）。

Jetson 用户

1. 确保已刷入兼容的 JetPack 版本（SDK 5.2 支持 JetPack 7.1 / L4T 38.4）。
2. 运行针对 Jetson 的安装包：

   chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T35.run
   ./ZED_SDK_Tegra_L4T35.run
   

第三步：验证安装

安装完成后，连接 ZED 相机，运行自带的诊断工具 ZED Diagnostic Tool (Windows) 或在终端输入 zed-diagnostic (Linux) 检查相机连接状态及固件版本。

3. 基本使用

安装完成后，您可以立即通过官方提供的示例代码进行体验。

获取示例代码

克隆官方示例仓库：

git clone https://github.com/stereolabs/zed-examples.git
cd zed-examples

快速体验：深度感知 (Depth Sensing)

以下以 Python 为例，展示如何初始化相机并获取深度图像。

前置条件：确保已安装 pyzed 包（通常随 SDK 自动安装，若未安装可运行 pip install pyzed）。

代码示例 (tutorial_depth.py)：

import pyzed.sl as sl

def main():
    # 1. 创建相机对象
    zed = sl.Camera()

    # 2. 设置初始化参数
    init_params = sl.InitParameters()
    init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720
    init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.PERFORMANCE
    init_params.coordinate_units = sl.UNIT.METER

    # 3. 打开相机
    err = zed.open(init_params)
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        print(f"Camera Open Failed: {err}")
        exit(1)

    # 4. 准备图像内存
    image_left = sl.Mat()
    depth_image = sl.Mat()

    runtime_params = sl.RuntimeParameters()

    print("Press 'q' to exit...")
    
    while True:
        # 5. 抓取图像
        if zed.grab(runtime_params) == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
            # 获取左眼彩色图像
            zed.retrieve_image(image_left, sl.VIEW.LEFT)
            # 获取深度图像
            zed.retrieve_image(depth_image, sl.VIEW.DEPTH)
            
            # 此处可添加 OpenCV 显示逻辑或数据处理逻辑
            # 例如：print(f"Depth at center: {depth_image.get_value(360, 240)}")
        else:
            break
            
    # 6. 关闭相机
    zed.close()

if __name__ == "__main__":
    main()

更多模块示例

仓库中包含了按功能分类的丰富示例，您可以直接编译或运行以下目录中的代码：

• 物体检测：/object_detection - 实时检测行人、车辆等。
• 人体追踪：/body_tracking - 获取人体骨骼关键点。
• 空间映射：/spatial_mapping - 构建 3D 网格模型。
• 定位追踪：/positional_tracking - 获取相机在空间中的位姿。

详细 API 文档请参阅：https://www.stereolabs.com/docs/api/