OpenArm

OpenArm 是一款开源的7自由度人形机械臂，专为物理AI研究以及在接触密集型环境中的部署而设计。凭借高回转性和顺应性，它在确保人机安全交互的同时，还能提供适用于实际应用的实用有效载荷能力。

OpenArm 具有人类尺度的比例、安全性与顺应性，并支持实用的有效载荷。整套双臂系统售价仅为6,500美元，为遥操作、模仿学习、仿真以及接触密集型任务中的真实世界数据采集提供了灵活的平台。

我们正处于持续开发中，正积极寻求贡献者、研究合作伙伴和企业协作方，共同塑造下一代实用的人形机器人系统。准备好加入开源机器人技术的未来了吗？

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🔗 快速链接

平台	描述	链接
官网	项目主页及媒体资料	openarm.dev
文档	完整的技术指南	docs.openarm.dev
Discord	社区讨论	加入Discord
联系	直接沟通	openarm@enactic.ai

📁 仓库列表

仓库	文档	许可证	描述
openarm	通用文档	Apache-2.0	主项目仓库，包含创意、问题和功能请求
openarm_hardware	硬件文档	CERN-OHL-S-2.0	完整的CAD数据：STL文件、STEP文件、Fusion 360装配文件
openarm_description	描述文档	Apache-2.0	包含URDF/xacro的机器人描述文件，用于仿真
openarm_can	CAN文档	Apache-2.0	用于底层电机通信的CAN控制库
openarm_ros2	ROS2文档	Apache-2.0	ROS2集成包和节点
openarm_teleop	遥操作文档	Apache-2.0	支持单边和双边控制的遥操作包
openarm_isaac_lab	Isaac文档	Apache-2.0	Isaac Lab仿真环境及训练任务

📄 行为准则

所有参与OpenArm项目的人员均需遵守我们的行为准则。

OpenArm 快速上手指南

OpenArm 是一款开源的 7 自由度人形机械臂，专为物理 AI 研究和富接触环境部署设计。具备高反向驱动性和柔顺性，适用于遥操作、模仿学习、仿真及真实世界数据采集。

环境准备

在开始之前，请确保您的开发环境满足以下要求：

• 操作系统: Ubuntu 20.04 或 22.04 (推荐 22.04)
• ROS 版本: ROS 2 Humble Hawksbill 或 Iron Irwini
• Python: Python 3.8+
• 硬件接口: USB-CAN 适配器 (用于连接电机，如 PCAN, Vector 等)
• 仿真工具 (可选): NVIDIA Isaac Lab (需兼容的 GPU 和驱动)

前置依赖安装:

# 更新包列表
sudo apt update

# 安装基础开发工具和 Git
sudo apt install -y git curl wget build-essential cmake

# 安装 ROS 2 (以 Humble 为例，若已安装可跳过)
sudo apt install -y ros-humble-desktop
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 安装 colcon 构建工具
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions

提示: 国内用户建议使用清华源或中科大源加速 apt 和 pip 安装过程。

安装步骤

OpenArm 的软件架构模块化，核心功能分布在多个仓库中。以下是基于 colcon 的标准工作空间搭建流程。

1. 创建工作空间并克隆仓库:

mkdir -p ~/openarm_ws/src
cd ~/openarm_ws/src

# 克隆核心描述文件 (URDF/xacro)
git clone https://github.com/enactic/openarm_description.git

# 克隆 CAN 通信库 (底层电机控制)
git clone https://github.com/enactic/openarm_can.git

# 克隆 ROS 2 集成包
git clone https://github.com/enactic/openarm_ros2.git

# 克隆遥操作包 (如需进行真机或仿真遥操作)
git clone https://github.com/enactic/openarm_teleop.git

# 克隆 Isaac Lab 仿真环境 (如需进行仿真训练)
# git clone https://github.com/enactic/openarm_isaac_lab.git

2. 安装 Python 依赖:

cd ~/openarm_ws
rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3. 编译项目:

# 加载 ROS 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 使用 colcon 构建
colcon build --symlink-install

# 激活工作空间
source install/setup.bash

基本使用

1. 启动机器人描述 (RViz 可视化)

验证安装是否成功，并在 RViz 中查看机械臂模型：

# 启动 openarm_description 提供的展示 launch 文件
ros2 launch openarm_description display.launch.py

执行后将打开 RViz 窗口，显示 OpenArm 的 7DOF 模型。

2. 底层 CAN 通信测试 (真机)

确保已连接 USB-CAN 设备，并配置好网络接口（例如 can0）：

# 设置 CAN 接口波特率 (示例为 500kbps)
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

# 运行 CAN 测试节点 (具体节点名请参考 openarm_can 文档)
ros2 run openarm_can can_test_node --interface can0

3. 启动遥操作 (Teleoperation)

如果您拥有主手设备（Leader Device），可以启动单向或双向遥操作：

# 启动遥操作节点 (需根据实际硬件配置修改参数文件)
ros2 launch openarm_teleop teleop.launch.py config:=unilateral

4. Isaac Lab 仿真 (可选)

若已安装 NVIDIA Isaac Lab 并克隆了 openarm_isaac_lab 仓库：

# 进入仿真仓库目录
cd ~/openarm_ws/src/openarm_isaac_lab

# 运行示例训练任务 (需确保 isaac lab 环境已激活)
python source/standalone/workflows/openarm/train.py --task=OpenArm-Lift-v0

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更多详细技术文档、硬件图纸及购买渠道，请访问 docs.openarm.dev 或加入 Discord 社区。