朝鲜卡车

简介

朝鲜卡车是为《欧洲卡车模拟2》开发的自动驾驶解决方案。 近年来，自动驾驶技术已成为热门话题，因此我们也在研究相关技术。 该项目在《欧洲卡车模拟2》这一模拟环境中进行开发，以便我们能够通过车辆来学习和测试该技术。 选择《欧洲卡车模拟2》是因为它提供了一个接近真实道路的良好测试环境。

功能

• 无需手动操控即可驾驶车辆。
• 可以理解自动驾驶的基本原理。
• （实验性功能/仅限Linux）可以检测其他车辆的位置。

运行方法

Windows

依赖项

• 操作系统：Windows 7、10（64位）
• 集成开发环境：Visual Studio 2013、2015
• OpenCV版本：>= 3.1
• CUDA Toolkit 7.5（注意：请进行高级安装。仅安装工具包和与Visual Studio的集成部分，不要安装驱动程序及其他默认附带的内容。安装完成后，您的项目属性应如下所示：https://i.imgur.com/e7IRtjy.png）
• 如果在安装过程中遇到问题，请参阅我们的Windows安装维基页面

为使输入功能在Windows上正常工作所需操作：

• 前往 C:\Users\YOURUSERNAME\Documents\Euro Truck Simulator 2\profiles，编辑 controls.sii 文件，将

config_lines[0]: "device keyboard `di8.keyboard`"
config_lines[1]: "device mouse `fusion.mouse`"

修改为：

config_lines[0]: "device keyboard `sys.keyboard`"
config_lines[1]: "device mouse `sys.mouse`"

（感谢Komat！）

• 在controls.sii文件中，请确保灵敏度设置为：

 config_lines[33]: "constant c_rsteersens 0.775000"
 config_lines[34]: "constant c_asteersens 4.650000"

接着：

• 将controls.sii文件设置为只读。
• 打开Visual Studio项目并编译。
• 以窗口模式运行ETS2，并将分辨率设置为1024 * 768。（在1920 * 1080屏幕分辨率下，配合1024 * 768窗口模式的ETS2，程序可正常运行）

Linux

依赖项

• 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
• OpenCV版本：>= 3.1
• （可选）TensorFlow版本：>= 0.12.1

使用以下命令编译源代码（在linux目录内）。

make

如果需要车辆检测功能，则执行：

make Drive

接着：

• 以窗口模式运行ETS2，并将其分辨率设置为1024 * 768。（在1920 * 1080屏幕分辨率下，配合1024 * 768窗口模式的ETS2，程序可正常运行）
• 程序无法自动找到ETS2窗口。请将ETS2窗口移动到屏幕右下角以解决此问题。
• 在ETS2选项中，将控制方式设置为“键盘+鼠标转向”，左键用于加速，右键用于刹车。
• 前往高速公路，将卡车速度设定为40~60公里/小时。（建议开启定速巡航功能以更轻松地设定速度）
• 运行本程序！

若要启用车辆检测模式，需添加 -D 或 --Car_Detection 参数。

./ChosunTruck [-D|--Car_Detection]

故障排除

请参阅我们的维基页面。

如果您在运行该项目时遇到任何问题，请参考下方的演示视频。或者，您也可以提交一个问题与我们团队联系。

演示视频

车道检测（YouTube链接）

车道检测 + 车辆检测（YouTube链接）

待办事项

• 为了提升检测性能，将Tensorbox替换为YOLO2。
• 游戏内屏幕信息存在限制。可通过读取ETS2进程内存来收集更多驾驶环境数据。

创始人

• 宋致完，chi3236@gmail.com
• 沈在哲，simjaecheol@naver.com
• 崔成俊，hs4393@gmail.com

贡献者

• zappybiby

如何贡献

欢迎对本项目感兴趣的任何人参与！只需fork该项目并提交pull request即可。

许可证

朝鲜卡车，《欧洲卡车模拟2》自动驾驶解决方案 版权所有 © 2017 chi3236、bethesirius、uoyssim

本程序是自由软件：您可以重新分发和修改它， 遵循由自由软件基金会发布的GNU通用公共许可证条款， 无论是该许可证的第3版，还是（根据您的选择）任何后续版本。

本程序以“希望它有用”的态度发布， 但不提供任何形式的担保；甚至不包括对适销性或特定用途适用性的默示担保。 有关详细信息，请参阅GNU通用公共许可证。

您应当随本程序收到一份GNU通用公共许可证副本。 如未收到，请访问 http://www.gnu.org/licenses/ 查看。

ChosunTruck 快速上手指南

ChosunTruck 是一个基于《欧洲卡车模拟 2》(Euro Truck Simulator 2, ETS2) 的自动驾驶解决方案，旨在通过游戏模拟环境研究自动驾驶技术原理。

环境准备

系统要求

• Windows: Windows 7 / 10 (64-bit)
• Linux: Ubuntu 16.04 LTS

前置依赖

Windows

• IDE: Visual Studio 2013 或 2015
• OpenCV: 版本 >= 3.1
• CUDA Toolkit: 7.5

  注意: 安装时请选择“高级安装 (Advanced Installation)"，仅勾选 Toolkit 和 Integration to Visual Studio。切勿安装驱动程序或其他组件。

Linux

• OpenCV: 版本 >= 3.1
• TensorFlow (可选，用于车辆检测): 版本 >= 0.12.1

安装步骤

Windows 平台

1. 修改游戏配置文件 前往 C:\Users\YOURUSERNAME\Documents\Euro Truck Simulator 2\profiles 目录，编辑 controls.sii 文件：

   将输入设备配置修改为：

   config_lines[0]: "device keyboard `sys.keyboard`"
   config_lines[1]: "device mouse `sys.mouse`"
   

   确保灵敏度设置如下：

   config_lines[33]: "constant c_rsteersens 0.775000"
   config_lines[34]: "constant c_asteersens 4.650000"
   

   修改完成后，将 controls.sii 文件属性设置为只读。

2. 编译项目 使用 Visual Studio 打开项目源码并构建 (Build)。

3. 游戏设置

   • 启动 ETS2，设置为窗口模式。
   • 分辨率设置为 1024 * 768（支持在 19201080 屏幕下运行 1024768 窗口）。

Linux 平台

1. 编译源码 进入 linux 目录，执行以下命令：

   make
   

   若需启用车辆检测功能（实验性），执行：

   make Drive
   

2. 游戏设置

   • 启动 ETS2，设置为窗口模式，分辨率 1024 * 768。
   • 重要: 程序无法自动定位窗口，请手动将 ETS2 窗口拖动至屏幕右下角。
   • 在游戏选项中将控制设为 Keyboard + Mouse Steering：左键加速，右键刹车。

基本使用

1. 启动游戏

   • 进入高速公路场景。
   • 将卡车速度调整至 40~60 km/h（建议开启巡航控制以稳定速度）。

2. 运行程序

   Linux 用户:

   • 基础车道保持模式：

     ./ChosunTruck
     

   • 开启车辆检测模式：

     ./ChosunTruck -D
     # 或
     ./ChosunTruck --Car_Detection
     

   Windows 用户:

   • 直接运行编译生成的可执行文件。

程序启动后，车辆将接管控制实现自动驾驶。