panda-gym

基于 PyBullet 物理引擎和 gymnasium（强化学习库）的一组机器人环境（environments）。

文档

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安装

使用 PyPI

pip install panda-gym

从源代码安装

git clone https://github.com/qgallouedec/panda-gym.git
pip install -e panda-gym

使用方法

import gymnasium as gym
import panda_gym

env = gym.make('PandaReach-v3', render_mode="human")

observation, info = env.reset()

for _ in range(1000):
    action = env.action_space.sample() # random action
    observation, reward, terminated, truncated, info = env.step(action)

    if terminated or truncated:
        observation, info = env.reset()

env.close()

您也可以

环境

PandaReach-v3	PandaPush-v3
PandaSlide-v3	PandaPickAndPlace-v3
PandaStack-v3	PandaFlip-v3

基线结果

基线结果可在 rl-baselines3-zoo 中找到，预训练智能体（agents）位于 Hugging Face Hub。

引用

引用格式如下

@article{gallouedec2021pandagym,
  title        = {{panda-gym: Open-Source Goal-Conditioned Environments for Robotic Learning}},
  author       = {Gallou{\'e}dec, Quentin and Cazin, Nicolas and Dellandr{\'e}a, Emmanuel and Chen, Liming},
  year         = 2021,
  journal      = {4th Robot Learning Workshop: Self-Supervised and Lifelong Learning at NeurIPS},
}

环境设计广泛灵感来源于 OpenAI Fetch 环境。

panda-gym 快速上手指南

panda-gym 是一套基于 PyBullet 物理引擎和 Gymnasium 接口的机器人学习环境，广泛用于强化学习算法的开发与测试。

环境准备

• 操作系统: Linux / macOS / Windows
• Python 版本: 建议 Python 3.7 及以上
• 前置依赖: 无需手动安装，panda-gym 会自动安装 gymnasium 和 pybullet 等依赖库

安装步骤

方式一：通过 PyPI 安装（推荐）

pip install panda-gym

提示：国内用户如遇下载速度慢，可添加国内镜像源（如清华源）： pip install panda-gym -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

方式二：从源码安装

git clone https://github.com/qgallouedec/panda-gym.git
pip install -e panda-gym

基本使用

以下是最简单的环境运行示例，以 PandaReach-v3 为例：

import gymnasium as gym
import panda_gym

env = gym.make('PandaReach-v3', render_mode="human")

observation, info = env.reset()

for _ in range(1000):
    action = env.action_space.sample() # 随机动作
    observation, reward, terminated, truncated, info = env.step(action)

    if terminated or truncated:
        observation, info = env.reset()

env.close()

可用环境列表： 除了 PandaReach-v3，还支持以下环境：

• PandaPush-v3 (推动)
• PandaSlide-v3 (滑动)
• PandaPickAndPlace-v3 (抓取放置)
• PandaStack-v3 (堆叠)
• PandaFlip-v3 (翻转)

更多详细信息请参阅 官方文档。