SVL 模拟器：一个自动驾驶车辆模拟器

SVL 模拟器停止维护

LG 已做出艰难决定，自 2022 年 1 月 1 日起暂停 SVL 模拟器的活跃开发。

2022 年没有 SVL 模拟器的任何新功能或错误修复版本发布计划。不会有新的源代码更改推送到 GitHub，也不会审查或合并提交给 GitHub 的 SVL 模拟器或其相关插件的拉取请求 (Pull Requests)。SVL 模拟器团队将不再构建和共享新的模拟器资源，也不会更新现有资源。

我们将尽合理努力确保 wise.svlsimulator.com 网站至少在 2022 年 6 月 30 日星期四之前正常运行，并将维持 SVLSimulator.com 网站，包括 模拟器文档 页面，至少在 2022 年 6 月 30 日星期四之前。

目前，我们计划不从 GitHub 上删除 SVL 模拟器源代码（及相关插件）项目。开源项目和源代码将继续可供任何想要构建（或修改）SVL 模拟器的人使用。

对于由此可能造成的任何不便，我们深表歉意，并感谢您的理解。

此致，

SVL 模拟器团队

常见问题

问：SVL 模拟器是否可以在没有 wise.svlsimulator.com 网站的情况下本地运行？

答：最新发布的 SVL 版本（2021.3）需要使用 WISE（Web 用户界面）云服务来下载资源、配置模拟集群以及创建和启动模拟。有可能移除这种依赖关系（例如在分支中；见下文），然后构建和启动本地模拟器实例。

问：LG 会发布 WISE（Web 用户界面）云服务的源代码吗？

答：目前暂无发布 WISE 源代码的计划。

问：LG 是否有兴趣将 SVL 模拟器项目移交给有兴趣接手该项目的人？

答：目前暂无移交 SVL 模拟器项目（或 WISE 云服务）的计划。

问：模拟器软件许可协议会更改吗？

答：目前暂无更改 模拟器软件许可协议 的计划。

问：用户可以分享 SVL 模拟器的源代码更改和分支吗？

答：作为一个 GitHub 项目，任何人都可以创建自己的分支；事实上，目前已有超过 500 个 SVL 模拟器项目 的分支。用户可以随后进行修改，甚至向原始（父）项目提交拉取请求。虽然我们目前没有计划审查或将此类更改合并到主项目中，但用户可以自由地审查开放的 PR，并从他们自己的或任何其他公共分支创建自己的本地构建。

问：用户可以分享 SVL 模拟器的新版本构建吗？

答：模拟器软件许可协议 允许您“修改或创建授权材料的衍生作品”，仅限制其商业使用。因此，只要这些构建不用于销售或其他商业目的，用户可以分享 SVL 模拟器的新版本构建。

问：关于 SVL 模拟器高级产品和/或云模拟服务呢？

答：目前暂无提供 SVL 模拟器高级产品或云服务的计划。

问：用户仍然可以在 GitHub 上发布技术问题吗？

答：技术问题可以发布到 GitHub 上的 SVL 模拟器问题 页面，但 SVL 模拟器团队可能不会回答。我们鼓励用户互相帮助解决发布的问题。

问：如果还有其他未在本文件中解决的问题怎么办？

答：其他问题可以发布到 GitHub 上的 SVL 模拟器问题 页面。

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项目 README

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简介

LG 电子美国研发中心为自动驾驶汽车开发者开发了一款基于 HDRP（高清渲染管线）Unity 的多机器人模拟器。 我们提供开箱即用的解决方案，可以满足希望专注于测试其自动驾驶汽车算法的开发者的需求。 它目前集成了 Autoware 基金会的 Autoware.auto 和百度的 Apollo 平台，可以生成高精地图 (HD Maps)，并且几乎不需要自定义集成即可立即用于整个系统的测试和验证。 我们希望通过开源我们的工作，在机器人和自动驾驶汽车开发者之间建立一个协作社区。

要使用模拟器配合 Apollo 6.0 或 master 版本，请先下载模拟器二进制文件，然后遵循我们的 与最新版 Apollo 运行 文档。

要使用模拟器配合 Autoware.auto，请先下载模拟器二进制文件，然后遵循我们 Autoware.auto 上的指南。

对于中国的用户，您也可在 哔哩哔哩 上观看我们最新发布的视频，从 百度网盘(提取码：6k91) 上下载使用我们的仿真器。

论文

如果您在研究论文中使用 SVL Simulator，请引用我们的 ITSC 2020 论文： LGSVL Simulator: A High Fidelity Simulator for Autonomous Driving

@article{rong2020lgsvl,
  title={LGSVL Simulator: A High Fidelity Simulator for Autonomous Driving},
  author={Rong, Guodong and Shin, Byung Hyun and Tabatabaee, Hadi and Lu, Qiang and Lemke, Steve and Mo{\v{z}}eiko, M{\=a}rti{\c{n}}{\v{s}} and Boise, Eric and Uhm, Geehoon and Gerow, Mark and Mehta, Shalin and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2005.03778},
  year={2020}
}

入门指南

您可以在我们的 文档网站 上找到完整且最新的指南。

以合理的性能和帧率（用于感知相关任务）运行模拟器需要一台高性能台式机。以下是高质量运行模拟器的推荐系统配置。我们目前正在努力进行性能改进，以获得更好的体验。

推荐系统：

• 4 GHz 四核 CPU
• Nvidia GTX 1080，8GB GPU 显存
• Windows 10 64 位

开始使用模拟器最简单的方法是下载我们的 最新发行版 并作为独立可执行文件运行。

目前，在 Windows 上运行模拟器比在 Linux 上运行能获得更好的性能。

下载和启动模拟器

1. 在此处下载适用于您支持的操作系统（Windows 或 Linux）的 SVL Simulator 最新发行版：https://github.com/lgsvl/simulator/releases/latest
2. 解压下载的文件夹并运行可执行文件。

请参阅完整的安装指南 这里。

从源代码构建和运行

如果您想自定义模拟器、构建仿真内容或访问 开发者模式 中提供的特定功能，您可以使用 Unity Editor 克隆项目并从源代码构建。

查看我们从源代码构建的入门说明 这里。 注意： 对于稳定版本（已就绪功能），请检出 "release-*" 分支或发布标签；对于不稳定版本（进行中工作的预览），请检出 "master" 分支。

模拟器使用说明（2021.1 发行版及以后）

1. 启动模拟器后，您应该能看到一个“链接到云端”的按钮。
2. 使用此按钮将您的本地模拟器实例链接到我们 Web 用户界面 上的 集群。
3. 现在创建一个 随机交通 仿真。对于标准设置，选择"BorregasAve"作为地图，选择"Jaguar2015XE with Apollo 5.0 sensor configuration"作为车辆。点击“运行”开始。
4. 车辆应生成在您选择的地图环境中。
5. 阅读 此处 了解所有当前键盘快捷键和控制功能的说明。
6. 按照我们各自的 Autoware 和 Apollo 5.0 仓库中的指南，了解如何在模拟器中运行这些平台。

注意：如果使用早于 "2021.1" 的发行版，请遵循我们文档 存档 中的说明。

模拟器功能指南

查看 这里 了解当前可用的功能和特性指南。

联系方式

欢迎通过创建 Github Issue 提供反馈或提问。关于合作事宜，请发送邮件至 contact@svlsimulator.com。

版权与许可

Copyright (c) 2019-2021 LG Electronics, Inc.

本软件包含的代码按 LICENSE 中所述进行许可。

SVL Simulator 快速上手指南

⚠️ 项目状态提示：SVL Simulator 已于 2022 年 1 月 1 日停止活跃开发，不再发布新版本或修复 Bug。但开源代码及现有资产仍可供社区构建和使用。

1. 环境准备

为了获得合理的性能和帧率（特别是感知相关任务），建议使用高性能桌面电脑。官方推荐配置如下：

• 操作系统：Windows 10 64 Bit（性能优于 Linux）
• CPU：4 GHz Quad Core CPU
• GPU：Nvidia GTX 1080 或更高（显存 8GB 以上）
• 依赖：无需额外安装，二进制版本可直接运行；若需修改源码则需 Unity Editor。

2. 安装步骤

方式一：下载预编译版本（推荐）

对于大多数用户，直接下载并运行可执行文件是最快的方式。

1. 下载模拟器

   • 国内用户（推荐）：访问百度网盘链接，提取码为 6k91

     https://pan.baidu.com/s/1M33ysJYZfi4vya41gmB0rw
     

   • 国际用户：访问 GitHub Release 页面

     https://github.com/lgsvl/simulator/releases/latest
     

2. 解压与启动

   • 解压下载的文件夹。
   • 运行目录内的可执行文件（Executable）。

方式二：从源码构建（仅限高级用户）

如需自定义模拟器功能或访问开发者模式，可克隆项目并使用 Unity Editor 构建。

git clone https://github.com/lgsvl/simulator.git

注：请检出 "release-" 分支或标签以获取稳定版本，"master" 分支包含未稳定的预览功能。*

详细构建说明请参考：Build Instructions

3. 基本使用

启动模拟器后，请按以下步骤创建仿真场景：

1. 连接云端服务 点击界面上的 "Link to Cloud" 按钮，将本地实例连接到 WISE Web UI。 注意：最新版本（2021.3）需要此云服务来下载资产、配置集群和启动仿真。

2. 创建场景

   • 选择 "Random Traffic" 仿真类型。
   • 地图 (Map)：选择 BorregasAve。
   • 车辆 (Vehicle)：选择 Jaguar2015XE with Apollo 5.0 sensor configuration。
   • 点击 "Run" 开始。

3. 运行验证 车辆将生成在选定的地图环境中。此时可进行自动驾驶算法的测试与验证。

4. 快捷键控制 查看键盘快捷键说明：Keyboard Shortcuts

集成其他平台

• Apollo：参考 Apollo 5.0 仓库指南
• Autoware.auto：参考 Autoware.auto 文档