Bullet 物理 SDK

这是 Bullet 物理 SDK 的官方 C++ 源代码仓库：用于 VR、游戏、视觉特效、机器人、机器学习等领域的实时碰撞检测和多物理仿真。

问题

问题跟踪器曾被大量支持请求淹没，现已关闭，直至清理完毕。请使用 PyBullet 论坛与其他用户交流。

PyBullet

强烈建议使用 PyBullet Python 绑定，以更好地支持机器人、强化学习和 VR。可通过 pip install pybullet 安装，并查看 PyBullet 快速入门指南。

安装非常简单：

pip3 install pybullet --upgrade --user
python3 -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may
python3 -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_HumanoidFlagrunHarderBulletEnv_v1_2017jul
python3 -m pybullet_envs.deep_mimic.testrl --arg_file run_humanoid3d_backflip_args.txt

如果您在研究中使用 PyBullet，请按以下方式引用：

@MISC{coumans2021,
author =   {Erwin Coumans 和 Yunfei Bai},
title =    {PyBullet，一款用于游戏、机器人和机器学习的物理仿真 Python 模块},
howpublished = {\url{http://pybullet.org}},
year = {2016--2021}
}

Bullet Physics C++ 的要求

需要支持 C++ 2003 标准的 C++ 编译器。该库已在 Windows、Linux、Mac OSX、iOS 和 Android 上测试过，但理论上应在任何具备 C++ 编译器的平台上运行。部分可选演示需要 OpenGL 2 或 OpenGL 3，同时也有非图形化的演示和单元测试。

贡献者与编码规范信息

https://docs.google.com/document/d/1u9vyzPtrVoVhYqQOGNWUgjRbfwfCdIts_NzmvgiJ144/edit

实验性 OpenCL GPGPU 支持的要求

整个碰撞检测和刚体动力学都可以在 GPU 上执行。 需要高端桌面 GPU，例如 AMD Radeon 7970 或 NVIDIA GTX 680 及更高配置。我们已在 Windows、Linux 和 Mac OSX 上成功测试了该软件。目前该软件尚不支持 OpenCL CPU 设备。虽然可能在笔记本电脑的 GPU 上运行，但性能通常不会太理想。需要注意的是，OpenCL 驱动程序有时无法编译内核。我们已有一些单元测试来排查问题，但仍需进一步工作以覆盖所有 OpenCL 内核。

许可证

除非特定文件夹或文件另有说明，所有源代码文件均采用宽松的 zlib 许可证（http://opensource.org/licenses/Zlib）。

使用 vcpkg 构建 Bullet 的说明

您可以通过 vcpkg 依赖管理工具下载并安装 Bullet：

git clone https://github.com/Microsoft/vcpkg.git
cd vcpkg
./bootstrap-vcpkg.sh
./vcpkg integrate install
./vcpkg install bullet3

vcpkg 中的 Bullet 包由 Microsoft 团队成员和社区贡献者维护。如果版本过时，请在 vcpkg 仓库中 提交问题或拉取请求。

使用 premake 构建 Bullet 的说明。您也可以使用 cmake 替代。##

Windows

双击 build_visual_studio_vr_pybullet_double.bat，然后打开 build3/vs2010/0_Bullet3Solution.sln。系统提示时，将项目转换为较新版本的 Visual Studio。如果您将 Python 安装在 C:\ 根目录下，批处理文件应能自动找到它。否则，请编辑此批处理文件以指定 Python 的 include/lib 目录位置。

Windows 虚拟现实沙盒（适用于 HTC Vive 和 Oculus Rift）

构建并运行 App_SharedMemoryPhysics_VR 项目，最好选择 Release/优化版本。您可以通过以下方式从 Python 的 pybullet 连接到该沙盒：

import pybullet as p
p.connect(p.SHARED_MEMORY) #或 (p.TCP, "localhost", 6667) 或 (p.UDP, "192.168.86.10",1234)

Linux 和 Mac OSX gnu make

确保已安装 gcc 和 cmake（对于 Linux，运行 sudo apt-get install build-essential 和 sudo apt-get install cmake；对于 Mac，运行 brew install cmake，或访问 https://cmake.org）。

在终端中输入：

./build_cmake_pybullet_double.sh

该脚本将调用 cmake 并在 build_cmake 目录中进行构建。您可以在 Bullet/examples/pybullet 中找到 pybullet。而 BulletExampleBrowser 二进制文件则位于 Bullet/examples/ExampleBrowser。

您也可以使用 premake 构建 Bullet。build3 文件夹中包含 premake 可执行文件。根据您的系统（Linux 32位、64位或 Mac OSX），使用以下命令之一： 使用 premake：

cd build3
./premake4_linux --double gmake
./premake4_linux64 --double gmake
./premake4_osx --double --enable_pybullet gmake

然后：

cd gmake
make

请注意，在 Linux 上，由于编译器在混合共享库和静态库时存在问题，因此必须使用 cmake 来构建 pybullet。

Mac OSX Xcode

点击 build3/xcode4.command，或在终端窗口中执行：

./premake_osx xcode4

使用方法

App_ExampleBrowser 可执行文件位于 bin 文件夹中。您可以通过终端/命令提示符直接运行，或直接双击打开。

[--start_demo_name="Demo Name"]     从选定的演示开始  
[--mp4=moviename.mp4]               创建窗口的 mp4 视频，需安装 ffmpeg
[--mouse_move_multiplier=0.400000]  设置鼠标移动灵敏度
[--mouse_wheel_multiplier=0.01]     设置鼠标滚轮灵敏度
[--background_color_red= 0.9]       设置背景颜色的红色分量。绿色和蓝色同理
[--fixed_timestep= 0.0]             使用实时时间步长（0.0）或固定时间步长（0.016666）

您可以使用鼠标拾取功能抓取物体。按住 ALT 或 CONTROL 键时，即可使用 Maya 风格的相机控制。按下 F1 可拍摄一系列截图。按 ESCAPE 键退出演示应用。

更多详细信息请参阅 docs 文件夹和 Bullet 物理论坛。

Bullet Physics (bullet3) 快速上手指南

Bullet Physics 是一个用于实时碰撞检测和多物理模拟的 C++ SDK，广泛应用于 VR、游戏、视觉特效、机器人及机器学习领域。对于大多数用户，官方强烈推荐使用 PyBullet（Python 绑定），以获得更便捷的机器人学、强化学习和 VR 开发支持。

环境准备

系统要求

• 操作系统：Windows, Linux, Mac OSX, iOS, Android。
• 编译器：支持 C++ 2003 标准的编译器（如需编译 C++ 源码）。
• 图形接口：部分演示程序需要 OpenGL 2 或 OpenGL 3；也有无需图形界面的单元测试。
• GPU 加速（可选）：若需使用 OpenCL GPGPU 进行全 GPU 碰撞检测和刚体动力学模拟，需高端桌面显卡（如 AMD Radeon 7970 或 NVIDIA GTX 680 及以上）。注意：目前不支持 OpenCL CPU 设备，笔记本显卡性能可能受限。

前置依赖

• Python 用户：需安装 Python 3 及 pip。
• Linux 用户：建议安装构建工具链和 CMake。

  sudo apt-get install build-essential
  sudo apt-get install cmake
  

• Mac 用户：建议通过 Homebrew 安装 CMake。

  brew install cmake
  

安装步骤

方案一：安装 PyBullet（推荐）

这是最简单且功能最全面的方式，适用于机器人、强化学习及 VR 开发。

pip3 install pybullet --upgrade --user

方案二：通过 vcpkg 安装 C++ 库

如果你需要使用 C++ 原生库，可以使用 vcpkg 包管理器：

git clone https://github.com/Microsoft/vcpkg.git
cd vcpkg
./bootstrap-vcpkg.sh
./vcpkg integrate install
./vcpkg install bullet3

方案三：从源码编译（Linux/Mac）

如需自定义编译或运行示例浏览器：

./build_cmake_pybullet_double.sh

注：该脚本会在 build_cmake 目录中构建项目。PyBullet 模块位于 Bullet/examples/pybullet，示例浏览器二进制文件位于 Bullet/examples/ExampleBrowser。

基本使用

1. 运行 PyBullet 示例

安装完成后，可直接运行以下命令体验内置的强化学习环境示例：

python3 -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may
python3 -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_HumanoidFlagrunHarderBulletEnv_v1_2017jul
python3 -m pybullet_envs.deep_mimic.testrl --arg_file run_humanoid3d_backflip_args.txt

2. 连接 VR 沙盒（可选）

如果在 Windows 上构建了 VR 项目（如 HTC Vive 或 Oculus Rift 支持），可通过共享内存从 Python 连接：

import pybullet as p
p.connect(p.SHARED_MEMORY) 
# 或者使用 TCP: p.connect(p.TCP, "localhost", 6667)
# 或者使用 UDP: p.connect(p.UDP, "192.168.86.10", 1234)

3. 运行示例浏览器 (App_ExampleBrowser)

编译完成后，可执行 bin 文件夹下的 App_ExampleBrowser。支持以下常用参数：

[--start_demo_name="Demo Name"]     # 启动指定演示
[--mp4=moviename.mp4]               # 录制窗口视频为 mp4 (需安装 ffmpeg)
[--mouse_move_multiplier=0.400000]  # 设置鼠标移动灵敏度
[--mouse_wheel_multiplier=0.01]     # 设置鼠标滚轮灵敏度
[--background_color_red= 0.9]       # 设置背景色红色分量 (同理 green/blue)
[--fixed_timestep= 0.0]             # 使用时间步长 (0.0 为实时，0.016666 为固定步长)

操作提示：

• 抓取物体：使用鼠标拾取。
• 相机控制：按住 ALT 或 CONTROL 键，使用 Maya 风格的鼠标控制相机。
• 截图：按 F1 生成一系列截图。
• 退出：按 ESCAPE 键退出程序。